Algorithme de planification de mouvement et de trajectoire
La planification de mouvement est un ensemble de techniques mathématique et informatique permettant de calculer des trajectoires pour un système cinématique qui est la discipline de la mécanique qui étudie le mouvement des corps, en faisant abstraction des causes du mouvement, avec pour contrainte l'absence de collision.
Il existe deux principales catégories de méthodes pour la planification de mouvement :
· La première qui est composée des méthodes probabilistes
· La seconde qui est composée des méthodes dites déterministes
La planification de mouvement est un domaine de recherche très actif qui a déjà un certain nombre d'applications :
Il existe deux principales catégories de méthodes pour la planification de mouvement :
· La première qui est composée des méthodes probabilistes
· La seconde qui est composée des méthodes dites déterministes
La planification de mouvement est un domaine de recherche très actif qui a déjà un certain nombre d'applications :
- dans la conception industrielle, la résolution de problèmes de désassemblage ;
- dans la robotique, le calcul de trajectoires permettant à un robot de se déplacer d'un point à un autre ;
- dans la robotique humanoïde, le calcul des mouvements de marche et de manipulation intégrant contraintes cinématiques et dynamiques ;
- dans la bio-informatique, l'étude des mouvements des molécules ;
- dans des environnements simulés (notamment les jeux vidéo), le calcul de trajectoires plausibles pour un personnage ou un véhicule.